Di Kontes Robot Indonesia (KRI), Qt sering kali mengalami masalah dengan kontrol motor utama pada robot manualnya baik PWM maupun directionnya. Saya saranin, untuk kontrol motor utama robot manual sebaiknya menggunakan rangkaian analog. Ini pernah saya buat n Alhamdulillah terbukti ampun stabil dan tahan lama. rangkaian ne juga lebih efektif karena g ribet2 mikrin program buat setting ADC ato PWM-nya. ne rangkaian analog yang pernah saya coba di KRI 2007 and 2008. Silahkan Mencobaaaaaaaa.....................................
menampilkan peta hasil editan MapInfo pada aplikasi VB 6 biasa disebut dengan integrated Mapping. disini saya akan memaparkan gmana membuat program VB 6 yang bisa komunikasi dengan MapInfo buat nampilin peta.
Dalam integrated Mapping, MapInfo menyediakan object yang merupakan OLE server, yaitu MapInfo.Aplication.
Ah...ga pake lama........ikuti langkah2 ini ya? 1. Buat form Tampilan seperti dibawah ini :2. membuat baris kode untuk yang digunakan untuk mendefinisikan objek OLE. tulis kode ne pada bagian paling atas dari form kode VB. Dim objMi As Object Dim BisaBuatObject As Boolean
3. Membuat code program KoneksiOleAutomation, taruh ja kode program ne tepat dibawah kode program OLE.
Sub KoneksiOleAutomation() BisaBuatObject = True On Error GoTo TidakBisaBuatObjApp Set objMi = CreateObject("MapInfo.Application") On Error GoTo 0 If (Not BisaBuatObject) Then On Error GoTo TidakBisaAmbilObjApp Set objMi = GetObject(, "MapInfo.Application") On Error GoTo 0 End If Exit Sub TidakBisaBuatObjApp: BisaBuatObject = False Resume Next TidakBisaAmbilObjApp: MsgBox ("Tidak Dapat Mengambil Object MaPInfo") Unload Me End Sub
4. Membuat pogram untuk reparenting mapinfo, kode program ini dilakukan untuk mengeksekusi baris2 kode mapBasic agar bisa ditampilkan secara visual. taruh ja program ne tepat dibawah program koneksioleautomasi.
Sub ReparentingMapInfo() objMi.Do "Set Application Window " & Str$(frmMain.hWnd) objMi.Do "Set Next Document Parent" & Str$(frmMain.hWnd) & "Style 1" End Sub
5. setting pada form VB saat running agar langsung menge-link ke routine program diatas.
Private Sub Form_Load() Call KoneksiOleAutomation Call ReparentingMapInfo End Sub
6. clik double pada button tampil, terus tulis program dibawah :
Private Sub btnTampil_Click() objMi.Do "Close All" objMi.Do "Open Table ""D:\Kuliah-q\Program TA\PROGRAM_FIX \GIS_MAPINFO_VB 6.0\PETA\Hotel.tab""As""Hotel""" objMi.Do "Map From Hotel" objMi.Do "Add Map Auto Layer Hotel" End Sub
temen2.....ne aq punya minimum system ATMega 162 lho....., minsystem ini punya dua USART untuk komunikasi serial n dah teruji cz pernah dibuktikan kehandalannya untuk menhandle 2 komunikasi serial yaitu untuk GPS dan HP. rangkaian ini aq buat untuk Tugas Akhir saya.., sapa tau rangkaian ni da yang butuh...
ne gambar button layer....(lgi2 gue pake Eagle...cz library lengkap banget..)ne gambar Top Layer........... n gambar layout setelah digabungin semua seperti tunjukkin gambar dibawah ini: Ne....gambar setelah dibeli komponennya..trus disolder....trus diprogram..........
ALHAMDULILLAH GAK ADA ERRORNYA...........jika temen2 pengen dibuatin Minsys ini buat TA atau belajar cara memrogram 2 komunikasi serial, hbungan / call me ja....hehehehe....
Rangkaian Minimum System ini emang dah banyak di blog, ne cuman pengen nge-share ja sapa tau bisa bermanfaat..hehe. ne gambar layout minsys yg aq buat...pake eagle....
minimum system aq ini boleh dikatakan lebih lengkap ketimbang yang ada dipasaran cz ada konektor khusus buat LCD ukuran 16x2 karakter....((Naaarrssiiss....he22x)..
gambar button layer-nya..lumayan bagus kan tata letak komponennya..(narsis lgi.....hehehe... lha untuk top layernya...dibawah ne gambarnya....
nah......stelah tau...bagian bawah and atasnya...kemudian qt lihat...secara bersamaan...biar lebih jelas seperti apa bentuk keseluruhannya....... Ne gambar keseluruhan gambar rangkaian Minsys......met.....nyoba..n bereksperimen.................................................................... klo temen2 lg mles buat ndiri....aq bisa mbuatin....fee-y pokoknya sesuai lah......
Chasis dari robot yang dibuat menggunakan bahan dari acrylic untuk mempermudah design dan penempatan dari komponen yang dipasang. Yang perlu diperhatikan disini adalah ukuran ketebalan dari bahan acrylic yang digunakan sehubungan dengan beban dari komponen yang akan diletakkan pada chasis. Mekanik yang digunakan disini menggunakan dua buah motor sebagai penggerak robot dan sebuah roda bebas di depan.
gambar chasis
2.DESIGN RODA
Untuk mempermudah design roda disini digunakan bahan teflon sebagai bahan dasarnya. Pemilihan bahan tersebut karena sifatnya yang ringan dan mudah dibentuk, serta tidak mudah pecah. Ukuran roda disesuaikan dengan kecepatan putaran dari motor yang digunakan. Untuk mempercepat laju gerak dari robot maka dapat didesign roda yang besar, tetapi konsekwensinya torsi/kekuatan yang dihasilkan oleh motor tersebut akan berkurang.
3.PELETAKAN RANGKAIAN, BATERAI DAN SENSOR
Dan yang tidak kalah penting disnin adalah pemasangan roda penggerak dengan sensor garis didepannya. Idealnya jarak antara sensor depan dengan kedua roda penggerak adalah membentuk sebuah segitiga sama sisi.
Komparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp (operational amplifier), dimana memiliki fungsi membandingkan besar dua potensial yang diberikan.
Simbol komparator
Cara kerja dari piranti komparator adalah membandingkan beda potensial yang diberikan pada terminal A (+) dan B (-). Jika A > B maka out akan saturasi, jika A < a =" B">= 0. Bentuk fisik IC (Integrated Circuit) dari komparator adalah sebaga berikut :
Skematik kaki IC LM324
Jika rangkaian sensor telah sempurna, maka dilanjutkan dengan rangkaian pembanding, kemudian dengan langkah yang sama dengan diberikan dasar terang dan gelap, kedua perbedaan kondisis yang diberikan akan ditunjukan oleh nyala LED A atau B.
Rangkaian pembanding
Pada rangkaian ini telah ditentukan tegangan referensinya dengan dengan mengatur variable resistor 47k sebagai tegangan pembanding.
Jika tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian ini dari rangkaian sensor maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0V, akaibatnya pada IC1 tegangan di terminal (+) > (-) maka keluaranya saturasi, maka LED A on, sedangkan pada IC2 sebaliknya maka LED B off.
Jika pada arus yang mengalir ke rangkaian ini dari rangkaian sensor maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC2 tegangan di terminal (+) > (-) maka keluarannya saturasi, maka LED B on,sedangkan pada IC1 sebaliknya maka LED A off. Maka kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan.
Sensor merupakan suatu piranti elektronika yang berfungsi untuk mengubah besaran-besaran fisik yang ada di alam menjadi besaran elektrik yang dapat dimengerti oleh rangkaian elektronika. Dalam proyek kita kali ini menggunakan sensor intensitas cahaya yang difungsikan untuk mendeteksi adanya garis putih pada lapangan dengan warna hitam.
Photo dioda disini digunakan sebagai komponen pendeteksi ada tidaknya cahaya maupun dapat digunakan untuk membentuk sebuah alat ukur akurat yang dapat mendeteksi intensitas cahaya dibawah 1pW/cm2 sampai intensitas diatas 10mW/cm2. Photo dioda mempunyai resistansi yang rendah pada kondisi forward bias, kita dapat memanfaatkan photo dioda ini pada kondisi reverse bias dimana resistansi dari photo dioda akan turun seiring dengan intensitas cahaya yang masuk, seperti halnya yang ditunjukkan pada gambar berikut:
Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian pembanding, jika photo dioda terkena cahaya maka photodiode akan bersifat sebagai tegangan, sehingga Vcc dan photo dioda tersusun seri, akibatnya terdapat arus yang mengalir ke rangkaian pembanding.
Untuk memastikan bahwa sensor bekerja dengan baik, maka dibuat rangkaian sebagai berikut: 1. Check tegangan yang diperlihatkan Voltmeter saat LED dan photodiode diletakan berhadapan dengan: a. Lantai / dasar warna putih atau cerah
b. Lantai / dasar warna hitam atau gelap
2. Jika terdapat perbedaaan tegangan yang cukup besar maka rangkaian sensor Anda sudah benar.
Ada banyak kegunaan robot dalam berbagai segi kehidupan mulai dari rumah tangga sampai industri. Namun secara umum kegunaan robot yaitu untuk menggantikan kinerja manusia yang membutuhkan ketelitian yang tinggi dan mengurangi bahkan menghilangkan risiko kecelakaan yang cukup tinggi jika manusia melakukan pekerjaan tersebut. Sebagi contoh pada pabrik pembuatan mobil, mobil-mobil yang dibuat tidak akan memiliki kepresisian yang tinggi jika proses pengerjaannya dilakukan oleh manusia, karena manusia memiliki rasa lelah jika bekerja secara terus menerus dan pada saat lelah ketelitian pekerjaan yang dilakukan dapat berkurang lain halnya jika pekerjaan tersebut dilakukan oleh robot, mobil-mobil yang dibuat akan memiliki kepresisian cukup baik selain waktu yang diperlukan untuk proses pembuatan akan relatif lebih cepat jika pekerjaan tersebut dilakukan oleh tangan manusia. Contoh lain tim gegana yang bekerja menjinakan bom jika tidak berhati-hati maka bom bisa meledak dan melukai bahkan membunuhnya tetapi jika pekerjaan digantikan oleh robot, pekerjaan itu tidak terlalu berbahaya bagi manusia.
Tujuan Robot Dibuat :
ØUntuk meningkatkan produksi melalui otomasi di industri
ØMenciptakan tenaga kerja yang berkinerja tinggi dan dapat bekerja 24 jam
ØUntuk menjalankan pekerjaan yang memerlukan ketelitian tinggi
ØMenggantikan manusia dalam pekerjaan yang bersifat selalu berulang-ulang
ØSebagai alat bantu manusia dalam melakukan eksperimen ilmiah di luar angkasa
ØUntuk dapat bekerja pada tempat yang berbahaya bagi manusia
ØSebagai media entertainment (hiburan) bagi manusia
